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    案例分享 | FZMotion助力北航飛行學(xué)院無人機(jī)室內(nèi)編隊(duì)飛行研究
    點(diǎn)擊次數(shù):1521 更新時(shí)間:2022-11-30

    無人機(jī)具有結(jié)構(gòu)簡單、尺寸小、使用靈活、適用性強(qiáng)、以及無人員生命危險(xiǎn)等特點(diǎn),已獲得各國的廣泛關(guān)注。無人機(jī)編隊(duì)飛行相對(duì)于單機(jī)飛行,具備執(zhí)行任務(wù)效率高、覆蓋范圍廣、容錯(cuò)率高等明顯優(yōu)勢(shì),因此擁有更為廣闊的發(fā)展前景。集群無人機(jī)的隊(duì)形產(chǎn)生、保持、變換是無人機(jī)完成各種編隊(duì)飛行任務(wù)的重要前提。因此,如何讓集群無人機(jī)實(shí)現(xiàn)復(fù)雜隊(duì)形是當(dāng)下研究的熱點(diǎn)之一。


    LUSTER


    客戶:北京大學(xué)飛行學(xué)院

    場地尺寸:8m x 6m x 3m

    關(guān)鍵詞:六自由度、協(xié)同控制、旋翼無人機(jī)、無人機(jī)編隊(duì)、ROS、高精度、低延時(shí)

    目標(biāo)物:集群無人機(jī)

    技術(shù)方案:智能體位姿追蹤系統(tǒng)


    北京大學(xué)飛行學(xué)院何翔老師團(tuán)隊(duì)正進(jìn)行自主無人機(jī)編隊(duì)控制研究,編隊(duì)控制需要對(duì)多個(gè)無人機(jī)同時(shí)定位定姿,且需要較高的定位精度,保持較快的飛行速度,為獲取精準(zhǔn)的室內(nèi)無人機(jī)集群的空間位姿數(shù)據(jù),凌云光為客戶在8m x 6m的實(shí)驗(yàn)場地內(nèi)部署了一套多智能體位姿追蹤系統(tǒng)FZMotion,主要由16臺(tái)Swift 30動(dòng)捕相機(jī)和MoCa剛體運(yùn)動(dòng)捕捉軟件組成,用于實(shí)現(xiàn)實(shí)驗(yàn)場地內(nèi)高幀率、高精度的運(yùn)動(dòng)捕捉。通過捕捉貼在無人機(jī)上的剛體(由若干反光標(biāo)記點(diǎn)組成),可實(shí)時(shí)獲取每架無人機(jī)的精準(zhǔn)空間位置和姿態(tài)信息。FZMotion系統(tǒng)通過VRPN協(xié)議將無人機(jī)的位姿信息發(fā)送給無人機(jī)控制平臺(tái)ROS中,經(jīng)過地面站的數(shù)據(jù)處理,可以計(jì)算出編隊(duì)控制量,發(fā)出航點(diǎn)指令;無人機(jī)飛行航點(diǎn)過程中,FZMotion系統(tǒng)一直在獲取無人機(jī)位姿數(shù)據(jù),持續(xù)進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸,無人機(jī)同步獲取新的航點(diǎn)指令,從而實(shí)現(xiàn)了無人機(jī)的編隊(duì)飛行控制。


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